[MultiCopter] Arducopter Compass Calibration 아두콥터 지자계 센서 캘리브레이션

 

 

 

 

 

 

지자계 센서(Compass)콥터의 방향을 잡아주는데 아주 중요한 역할을 하는 센서다.

(사실 중요하지 않은 센서가 없지만..)

 

여타 다른 세서와 마찬가지로 1~3축 센서로 나눌 수 있는데

 

1축 센서의 경우 '남'과 '북'을 구분 할 수 있고

2축 센서의 경우 '동','서','남' 그리고 '북'을 구분할 수 있다.

3축 센서의 경우 2축에 추가로 상, 하까지  구분 할 수 있다.

 

 

 

즉, 2축 센서로는 위와 같이 2차원 평면에 방향을 나타낼 수 있고

 

 

 

3축 센성의 경우 3차원에서의 방향을 나타낼 수 있다.

 

 

 

또한, 지자계 센서는 주변의 강한 전류의 흐름으로 인해 발생하는 자기장에 영향을 받음으로

가급적 센서가 전원 공급 보드나 많은 전류가 흐르는 곳으로부터 거리를 두는 것이 좋다.

 

 

 

 

Calibration의 경우 Mission planner를 통해 할 수 있는데, Telemetry를 통해 연결한 상태에서 진행하는 것을 추천한다.

(USB로 연결하면 선 때문에 Calibration 시 걸리적 거린다)

 

아래 그림의 메뉴로 들어가서

 

본인의 보드 및 장비에 맞는 것을 'Orientation'에서 설정한다.

 

Ex) Pixhawk에 지자계 센서가 달려있는 GPS모듈을 장착한 경우는 'Manual' 에서 'ROTATION_NONE'을 설정한다. (방향을 바꾸지 않았다는 조건하에)

 

 

 

Calibration에 대한 방법은 아래 동영상에 잘 나와있다.

 

내부, 외부 지자계 센서가 있으므로 2개의 좌표축이 뜰 것이고, 왼쪽 좌표축에 보면 흰색 점이 나와 있는데 이것이 없어지도록 잘 돌려줘야 한다.

 

        아래 그림과 같이 6개의 원이 잘 그려지도록 기체를 돌려야 한다

 

Calibration의 경우 센서 위치가 바뀔 경우 다시 수행해줘야 한다. (위치가 바뀌면서 방향도 틀어질 것이기 때문에)   또한, 평소 날리던 곳에서 멀리 떨어진 다른 곳에서 날린다면 역시 마찬가지로 다시 수행해줘야한다.     마지막으로.. 지자계 Calibration은 중요한 작업이므로 절대 대충해서는 안된다.      

작성 시 참고한 자료

http://cafe.naver.com/kbsoft/5958

http://copter.ardupilot.com/wiki/compass-calibration-in-mission-planner/

http://cafe.naver.com/dronemania/19407

http://blog.naver.com/apache81/220453549155