픽스호크 Pixahwk 초음파 센서 연결

픽스호크 (Pixhawk)가 지원하는 다양한 Rangefinder 중

초음파 센서 (Ultrasonic sensor, Sonar sensor)를 연결해서

지면과의 거리를 유지해보자.

픽스호크 (Pixhawk)에 초음파 센서 (Ultrasonic sensor, Sonar sensor)를 연결해서 지면과의 거리를 유지해보자.

Ardupilot에서 추천하는 센서는 아래 그림의

참고: http://www.maxbotix.com/Ultrasonic_Sensors/MB1240.htm

XL-MaxSonar-EZ 시리즈 중 MB1240 모델

아래는 위의 초음파 센서에 대한 Data sheet

위의 초음파 센서는 픽스호크의 'ADC 3.3V'라고 표기된 곳과 연결해야한다.

픽스호크와 초음파 센서와의 연결은 아래와 같이 진행

저렴한 가격은 아니지만... 궁금해서 구매를 해보았다.

정말 센서와 정말 간단한 설명서만 같이 동봉되서 온다.

픽스호크와의 연결을 용이하게 하고자 아래와 같이 핀을 땜질

물리적으로 픽스호크와 초음파 센서간의 연결이 끝났으면

Mission Planner를 통해 파라미터 값을 일부 수정해주어야 한다.

RNGFND_PIN = 14

RNGFND_MAX_CM = 700” (i.e. 7m max range) if using EZ0 or EZ4, “1000” if using EZL0

RNGFND_SCALING = “2.04” (i.e. 7m / 5v) if using EZ0 or EZ4, “4.08” (i.e. 10m / 5v) if using EZL0

RNGFND_TYPE = 1

MB1240 초음파 센서 모델이 EZ4와 같은 말인데

파라미터 값 중 'RNGFND_SCALING'에 대해 의문을 가져볼 만 하다.

EZ4 모델의 경우 '2.04'를 넣게 되어 있는데 어떻게 '2.04'라는 값이 나오지?

700cm / 5V = 140 cm/V = 1.4 m/V ????????

위에 올려 놓은 초음파 센서 Data sheet에 따르면 analog voltage output은 '(Vcc / 1024) per cm'로 나오게 되어있다.

즉 5V가 인가되면 4.9mV/cm 가 되게되고 3.3V가 인가되면 3.2mV/cm가 되는데,

이 말이 5V 인가의 경우, 0.204 cm/mV = 2.04 m/V가 되고, 3.3V 인가의 경우 3.1 m/V가 된다.

이 말은 Ardupilot에서는 2.04로 말했다는 것이 'ADC3.3V'에서 5V가 나온다는 것인데..

아쉽게도 전압을 측정할 수 있는 장비가 없어서..ㅠㅠ

우선 2.04로 설정했다.

그리고 파라미터 값 중 'RNGFND_MAX_CM' 역시 700으로 설정하게 되어있는데,

센서 Data sheet를 보니 5V 인가시 700cm, 3.3V 인가시 600cm로 되어 있다.

(스펙상 765cm까지 측정이 가능하다고 되어있는데.. analog output으로 확인할 경우는 700cm로 제한)

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